新版拉力测试仪自抗扰控制器的原理   

 

　　拉力测试仪以其应用行业广、涉及技术难题多而闻名于各大中小企业，为社会的发展做出了难以估量的贡献。拉力测试仪电液位置伺服系统的一般性问题可描述为反馈经由控制器G(s)得到控制输出u，控制系统D(s) 在外干扰Td作用下的位置输出跟随位置指令，此时系统有力矩Tm的输出，系统模型为一个2×2的矩阵。这里我们主要来看看拉力测试仪伺服系统中自抗扰控制器的设计问题。
　　按照我们的理解，自抗扰控制器利用非线性跟踪微分器安排合理过度过程并基于广义微分理论提取微分信号；利用扩张状态观测器估计对象的不确定性、未建模动态和外界干扰；利用非线性反馈控制律配置非线性结构，给出控制信号。自抗扰控制器通过非线性前馈补偿，实现了动态系统的反馈线性化，提高了抑制误差信号的能力。
　　在进行拉力测试仪伺服控制系统自抗扰控制器设计时我们需要了解一些比较常见的定义，比如非线性跟踪微分器是做什么用的等，我们说非线性跟踪微分器的作用是对给定的输入信号安排系统的过度过程，并提取参考输入信号及微分信号。微分器的算法过于复杂，在这里就不在写出。非线性状态误差反馈控制律与常规PID控制器用误差的线性组合计算控量的方法不同，自抗扰控制器采用更加灵活、效果更好的误差非线性组合计算控制量。
　　扩张状态观测器是自控干扰器的核心，其作用是利用系统输出估计受外界未知干扰的作用的非线性不确定的对象的扩张状态，实现反馈控制和扰动补偿。扰动补偿控制输出是指扩张状态观测器ESO获得未知扰动的实时作用量后，可以实现扰动补偿。
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